Il calisthenics ha origini che risalgono all'antica Grecia e Roma, dove gli atleti utilizzavano il proprio peso corporeo per sviluppare forza e resistenza. Esercizi come le flessioni e le trazioni erano parte integrante della preparazione atletica, contribuendo a formare corpi forti e agili.
Nel XIX secolo, il calisthenics si diffuse in Europa, diventando parte dei programmi di educazione fisica nelle scuole. Pionieri come Friedrich Ludwig Jahn in Germania promossero l'importanza dell'esercizio fisico, integrando il calisthenics nelle routine di allenamento per migliorare la salute e la disciplina.
Negli ultimi due decenni, il calisthenics ha vissuto una rinascita, grazie all'emergere di comunità online e competizioni di street workout. Questo ha portato a un rinnovato interesse per l'allenamento a corpo libero, attirando persone di tutte le età e abilità. Oggi, il calisthenics è visto non solo come un metodo di allenamento, ma anche come un'espressione artistica e culturale.